Singularities of Robot Mechanisms
Autor: | Bohigas, Oriol Manubens, Montserrat Ros, Lluís |
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EAN: | 9783319813998 |
Sachgruppe: | Technik |
Sprache: | Englisch |
Seitenzahl: | 208 |
Produktart: | Kartoniert / Broschiert |
Veröffentlichungsdatum: | 12.06.2018 |
Untertitel: | Numerical Computation and Avoidance Path Planning |
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Presents mechanism singularities, with powerful numerical methods for their computation and avoidance in the general architecture case, solving two open, long-standing problems of robot kinematics Toolbox of methods for exhaustively computing the singularities, determining accurate workspace maps, and planning safe motion paths between given configurations, for mechanisms of arbitrary architecture A companion web page provides open access to implemented versions of the algorithms, input files for the study cases analyzed, and animated versions of many figures in the book