Kooperative Fahrzeuglokalisierung

Die dynamische Schätzung der Eigenposition eines Fahrzeuges durch Sensordatenfusion ist eine der grundlegenden Aufgaben für moderne Verkehrsanwendungen. Eines der Hauptziele besteht dabei in der Minimierung des Schätzfehlers. Der Autor Marcus Obst gibt einführend einen Überblick bisheriger Algorithmen und erläutert deren Eigenschaften und Einschränkungen. Anschließend stellt er ein Verfahren zur dezentralen kooperativen Lokalisierung von Fahrzeugen vor. Die Grundlage seiner Arbeit bildet ein Partikel-Filter in Verbindung mit einem Algorithmus zur dezentralen Datenfusion. Wie das Auftreten von Dateninzest in dezentralen Systemen effektiv verhindert werden kann, wird anhand einer geeigneten Methode erläutert. Durch Simulation zeigt er, dass sich der Schätzfehler der Fahrzeugposition in einem kooperativen Netzwerk im Vergleich zu reinen GPS-basierten Lösungen verkleinert.

Marcus Obst, Dipl.-Ing.: Studium der Vertiefungsrichtung Automatisierungstechnik an der Technischen Universität Chemnitz. Wissenschaftlicher Mitarbeiter an der Professur für Nachrichtentechnik an der TU Chemnitz.