AUTOMATISIERUNG VON VIERBEINIGEN GEHHILFEN

Aufgrund der enormen Entwicklungen im Bereich der Zukunftstechnologien besteht kein Zweifel daran, dass intelligente Systeme oder Geländemaschinen in verschiedenen Anwendungen von Militär- oder Schwerfahrzeugsystemen an Bedeutung gewinnen werden, insbesondere an gefährlichen Orten wie Unterwasseruntersuchungen, Schlachtfeldern, bei der Wartung von Raumfahrzeugen, in Kernkraftwerken, in denen Menschen nur schwer arbeiten können, oder bei der Rettung nach Erdbeben. Viele Forscher haben versucht, das Design von Robotern zu untersuchen, während einige wenige Forscher versucht haben, ein künstliches Modell für den Bau eines Robotermechanismus zu finden. Die Bestimmung der Stabilität und der Freiheitsgrade (DOF), die Modellierung, die Steuerung, die Simulation und die Anwendungen werden vorgestellt, da das Objekt beschädigt werden kann, wenn eine größere Kraft auf es ausgeübt wird.Ein vierbeiniger Mechanismus mit vier Stangen wird mit einem einzigen Aktuator verwendet, der mit allen vier Beinen synchronisiert ist. Die kinematische Bewegung der Verbindungslängen und die Zykluszeit sind die variablen Parameter dieses Mechanismus, um die maximale Gangart zu erreichen.