AUTOMATIZACIÓN DEL MECANISMO DEL ANDADOR CUADRÚPEDO

Debido a los amplios desarrollos de las tecnologías inspectoras, no cabe duda de que los sistemas inteligentes o las máquinas todoterreno ganarán protagonismo en diversas aplicaciones de los sistemas militares o de vehículos pesados, concretamente en lugares peligrosos como la investigación submarina, el campo de batalla, el servicio de vehículos espaciales, las centrales nucleares en las que el hombre tiene dificultades para trabajar, el rescate en los terremotos. Muchos investigadores han intentado estudiar el diseño de los robots, mientras que unos pocos han intentado averiguar el modelo artificial para construir un mecanismo robótico. Se presenta la determinación de la estabilidad y los grados de libertad (DOF), el modelado, el control, la simulación y las aplicaciones, ya que el objeto puede dañarse si se le aplica una mayor cantidad de fuerza.Se emplea un mecanismo cuadrúpedo de cuatro barras con un único actuador sincronizado con las cuatro patas. El movimiento cinemático de las longitudes de los eslabones y el tiempo de ciclo son los parámetros variables de este mecanismo para lograr la máxima marcha.